09 · 运动学分析 | 六自由度机械臂 AIGC 协同设计系统

六关节控制

6 DOF · DEG

快速姿态 / PRESETS

典型姿态记录

MODEL · DH 标准约定

末端位置 — mm

末端姿态 — °

机械臂连杆目标位置末端当前位置工作空间采样

鼠标左键旋转 · 滚轮缩放 · 右键平移

正在初始化三维运动学视口…

末端执行器位姿 BASE FRAME · — ms

X 坐标

—mm

Y 坐标

—mm

Z 坐标

—mm

姿态角 / Z-Y-X 欧拉角

Roll · X (°)

Pitch · Y (°)

Yaw · Z (°)

目标与当前位姿误差

位置误差

—mm

姿态误差

—°

计算状态

已更新

计算说明

采用标准 DH 齐次变换：Tᵢ = Rz(θᵢ)·Tz(dᵢ)·Tx(aᵢ)·Rx(αᵢ)。位置单位 mm，内部角度单位 rad，界面角度单位 °。姿态角采用 R = Rz(Yaw)·Ry(Pitch)·Rx(Roll)。

目标末端位姿 WORLD / BASE

X (mm)

Y (mm)

Z (mm)

Roll (°)

Pitch (°)

Yaw (°)

求解设置

位置容差 (mm)

姿态容差 (°)

最大迭代次数

等待求解。数值迭代采用雅可比矩阵阻尼最小二乘法（DLS），并在每次迭代中执行关节限位约束。

逆解为数值迭代解，受初始姿态、关节限位和奇异位形影响。求解失败不代表目标在数学意义上绝对不可达。

标准 DH 参数表长度:mm / 角度:°

θ = 当前关节角 + 关节偏置。a、α、d、偏置及关节限位均可编辑。修改参数后，三维结构和运动学结果会立即重算。若 05 页面提供了有效 DH 数据，将优先读取上游参数。

工作空间采样设置

采样点数

点云尺寸

采样统计

已采样点数0

采样状态未生成

X 范围 (mm)—

Y 范围 (mm)—

Z 范围 (mm)—

目标附近采样未判断

工作空间由关节限位内的低差异序列采样，并对每组关节角执行真实正运动学计算。点云是离散近似，不构成严格的全空间可达性证明。

末端齐次变换矩阵 T₀₆4 × 4

六关节角度分布JOINT ANGLES / °