当前项目：默认演示项目
●Three.js 仿真引擎初始化中
轨迹参数配置
TRAJECTORY SETUP起始关节姿态START · °
目标关节姿态TARGET · °
运动路点管理0 个路点
点击路点可预览姿态；使用 ↑ / ↓ 调整顺序。编辑时输入六个关节角度，单位为 °。
轨迹规划参数PLANNER
三次平滑：s(u)=3u²−2u³，起止速度为 0。
演示轨迹PRESETS
采样点：0等待轨迹数据
00.00 / 00.00 s
轨迹分析与记录
ANALYSIS轨迹总时长—s
轨迹采样点0点
末端总路程—mm
最大关节速度—°/s
运动约束检测未检测
关节角度限位待检测
关节速度限制待检测
动力学 / 碰撞校验未实现
生成轨迹后执行关节角度与速度约束检查。
当前检查仅覆盖关节角度限位和基于轨迹采样的关节速度，不代表动力学、碰撞或真实设备安全校验。
轨迹方案历史0 条
仿真运行日志0 条
数据来源：本页轨迹插值与 DH 正运动学计算。真实机器人控制接口仅预留，本页面急停只停止浏览器仿真。